ubuntu16.04安装与各种配置

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启动盘安装Ubuntu16.04

踩坑系列

  1. 安装完成后不能进入图形界面，尝试重新安装并勾选联网下载第三方软件；
  2. 多次安装不成功，可以先通过选择OME模式安装来了解分盘，再重新安装；
  3. 分盘时，home分尽量多，不懂的就分好boot、swap（>硬件内存）后将剩下的全分给/；

安装NVIDIA驱动

可先试简单方法：system settings –> software&update –> additional drivers

  1. 网上很多人都说直接使用sudo apt-get install nvidia-*安装方式易造成登录界面循环;
  2. ubuntu 16.04默认安装了第三方开源的驱动程序nouveau，安装nvidia显卡驱动首先需要禁用nouveau，不然会碰到冲突的问题，导致无法安装nvidia显卡驱动。

下载驱动

  1. 官网下载

    可通过lspci | grep -i nvidia查看GPU型号；

安装驱动

  1. 编辑文件blacklist.conf

    sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf
    文末插入两行：

    blacklist nouveau
    options nouveau modeset=0

  2. 更新系统

    sudo update-initramfs -u

  3. 重启系统后，验证nouveau是否已禁用：没信息显示

    lsmod | grep nouveau

  4. 键盘按下ctrl+alt+f1进入tty控制台（ctrl+alt+f7可以返回图形桌面环境）

    关闭图形界面：sudo service lightdm stop
    卸载原有驱动：sudo apt-get remove nvidia-*

  5. 安装对应版本驱动，（注意no前面是两条横线）过程中的安装选项直接默认回车

    sudo chmod a+x NVIDIA-Linux-x86_64-396.18.run
    sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-396.18.run –no-opengl-files

  6. 重启图形界面

    sudo service lightdm start

  7. 检查

    nvidia-smi

安装CUDA、CUDNN

传送门:下载cudnn时选择Libary for linux

安装ROS Kinetic

配置软件仓库

软件仓库：收藏专门为Ubuntu构建和挑选的软件包的仓库。

添加sources.list

设置电脑可以从清华大学软件镜像/中国科学技术大学软件镜像中心中接收软件：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置key（密钥）

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

apt-key：Debian软件包的安全管理工具。每个发布的deb包，都是通过密钥认证的，apt-key用来管理密钥。
确认软件源码正确性，并将其添加到操作系统的可信任列表中；

安装

更新Debain软件包索引 

$ sudo apt-get update

安装桌面级完成版

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

更新所有已安装软件包:sudo apt-get upgrade

初始化rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

安装build依赖

$ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

环境配置

每次打开新终端时自动配置ROS环境变量——>添加到bash会话中

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc    
$ source ~/.bashrc

echo命令用于字符串输出；
>输出流符号，会覆盖原来文本；>>在文末添加；

安装ROS书本CODE&&PACKAGE

1.ROS书本：A Systematic Approach to LearningRobot Programming with ROS

直接使用脚本安装（建议看一下setup脚本里面的信息：相关变量的设置）:

  1. 用户根目录下
    $ git clone https://github.com/wsnewman/learning_ros_setup_scripts.git
  2. 进入上面GIT下来的文件夹,改变文件可执行权限： $ chmod -R +x *.sh
  3. 执行setup脚本：
    $ ./install_ros_and_tools_kinetic.sh(安装相关dependencies) $ ./setup_workspace_learning_ros_kinetic.sh github_username github_email
    需要github官网注册替换上面的github_username github@email.com
  4. 执行：echo "export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros_ws/src:$ROS_PACKAGE_PATH" >> ~/.bashrc
  5. 有错误请参考：安装机器人ros驱动遇到的问题（catkin_make）、ros 安装问题

官网下载Baxter包

可能版本更新问题，建议删除上述脚本下载的baxter相应的包，重新从官网下载。

ROS中安装、使用华硕摄像头及使用ROSbag存储摄像头数据

安装anaconda

直接下载包，改权限chmod +x ...安装；
所谓的版本对应问题是：安装anaconda时会在base环境安装对应版本的Python

安装roboware studio

格式化新硬盘并挂载

ubuntu上安装Emacs

直接输入：sudo apt-get install eamcs

或：

$ sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-elisp/ppa   //获取最新的个人软件包档案源，将其添加至当前apt库中，并自动导入公钥。
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install emacs-snapshot emacs-snapshot-el

add-apt-repository：将新repository添加至当前apt库中，并自动导入公钥。
PPA(Personal Package Archives):一般形式：ppa:user/ppa-name

安装shadowsocks-qt5

SwitchOmega配置文件

安装MATLAB2017a

  • 建立软链：ln -s <path_to_execuable> <path_to_direction>
  • 安装RVC Toolox、路径设置
  • sudo chmod -R 777 <PACKAGE>、sudo chown -R birl <PACKAGE>
  • 卸载直接删掉安装包；

安装remarkable

安装openCV

  • 源码编译安装：传送门1、传送门2

    1) 建议直接在本机环境编译；
    2）安装路径可任选：-D CMAKE_INSTALL_PREFIX=...;
    3）记得创建软链：ln -s …
    4）由于CUDA版本问题尝试解决方案

  • 源码不成功就直接安装吧(可能会缺部分模块)：conda install --channel https://conda.anaconda.org/menpo opencv3

  • 不能将/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so链接到conda Python3环境中：因为ROS包下的OpenCV应该是用Python2参与编译的；

  • 解决anaconda环境中import cv2时会链接到ros中cv2而报错：源于PYTHONPATH变量设定，解决方案1、中文

    add unset PYTHONPATH into /home/birl/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh

Why do I have two Alt+Tab application switchers?

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